自动控制原理?根轨迹?

根轨迹是开环系统某一参数从零变化到无穷大时,闭环系统特征根在s平面上变化的轨迹.可分成常义根轨迹和广义根轨迹.根轨迹有180度、零度根轨迹和参量根轨迹.根轨迹是开环系统的增益从零变化到无穷大时,闭环系统特征根在s平面上变化的轨迹.所以1.如果根轨迹全部位于S平面左侧,就表示无论增益怎么改变,特征根全部具有负实部,则系统就是稳定的.2.如果根轨迹在虚轴上,表示临界稳定,也就是不断振荡.3.如果根轨迹根轨迹全部都在S右半平面,则表示无论选择什么参数,系统都是不稳定的.也就是说增益在一定范围内变化时,系统可以保持稳定,但是当增益的变化超过这一阈值时,系统就会变得不稳定,而这一阈值就是出现在根轨迹与虚轴的交点上,在这一点系统临界稳定.最终可有增益的取值范围判断系统的稳定性.