含羞草的叶子具有相当长的叶柄,柄的前端分出四根羽轴,每一根羽轴上生着两排长椭圆形的小羽片,总柄很长,基部膨大成叶枕,即在含羞草的小羽片、羽轴和叶柄的基部,都有一肥大部分,叫叶枕.叶为回羽状复叶,羽片2～4个,掌状排列,小叶14～48个,长圆形,长0.1.1厘米,宽1.2毫米,边缘及叶脉有刺毛.
大约在盛夏以后开花,头状花序长圆形,3个生于叶腋.花淡红色,花萼钟状,有8个微小萼齿,花瓣四裂,雄蕊四枚,子房无毛.
荚果扁平,长1.2厘米,宽约0.4厘米,边缘有刺毛,有3～4荚节,每荚节有1颗种子,成熟时节间脱落.花期9月.